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2022
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自動駕駛有哪些模塊
自動駕駛技術(shù)根據(jù)系統(tǒng)的智能程度可以分為多個等級。目前，業(yè)界主要采用美國國家公路交通安全管理局和美國高速公路安全管理局對分級標(biāo)準(zhǔn)的定義，主要分為L0、L1、L2、L3、L4和L5，即從無自動化到完全自動化?，F(xiàn)階段各廠商和研究組織主要專注于L2-L4的研究，當(dāng)然也會聽說L2.5、L2+的概念，它們是介于L2和L3之間的分級。
高級別的自動駕駛系統(tǒng)主要包括建圖和定位、感知、規(guī)劃和控制這四大模塊，另外無人駕駛系統(tǒng)還會安裝各種傳感器。一輛具備高級別自動駕駛功能的車輛會安裝各種傳感器，包括相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、慣性導(dǎo)航等。
建圖和定位模塊主要通過不同傳感器信息來解決“我在哪兒”的問題。感知模塊主要通過傳感器信息解決“周圍環(huán)境是什么樣”的問題。規(guī)劃和控制模塊主要解決“我該如何去某個目的地”的問題。
除了傳感器、定位、感知、規(guī)劃和控制幾大核心技術(shù)之外，還有仿真技術(shù)，它是自動駕駛技術(shù)中容易忽略的一部分。仿真技術(shù)中一個很重要的應(yīng)用就是可以虛擬化很多逼真的場景，為深度學(xué)習(xí)模型的訓(xùn)練提供海量數(shù)據(jù)，而且可以針對一些不常見的極端場景進(jìn)行足夠的數(shù)據(jù)生產(chǎn)，從訓(xùn)練樣本的數(shù)量和多樣性給予深度學(xué)習(xí)模型足夠的支撐。
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